到了宋代，云梯的结构又有了更大改进，据《武经总要》所记，宋代云梯的主梯，也分为两段，并采用了折叠式结构，中间以转轴连接，这种形制，有点像当时通行的折叠式飞桥。

同时，副梯也出现了多种形式，使登城接敌行动，更加简便迅速，为保障推梯人的安全，宋代云梯吸取了唐末云梯的改进经验，将云梯底部，设计为四面有屏蔽的车型，用生牛皮加固外面，人员在棚内推车接近敌城墙时，可有效地抵御敌矢石的伤害。

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古代攻城用的梯子种类很多，云梯算是巨大笨重、结构较为复杂的一种。

攻城在古代有多种方法，但多是以迅速登城，为决胜前提，架梯必须果敢、迅速、乘虚入城。

所以常用的有各种轻便简单的飞梯，汉代时，汉军攻打郅支城，该城外设一道木城墙，内设土城墙，防守相当严密。

攻城兵士先用弓弩仰射，击退城上守兵，用火烧毁木城，持弩弓，操长戟，冲入木城，然后迅速接近土城，四面架梯，缘梯登城，很快捣破了内城。

这种攻城方式便是强攻，尽量缩短双方对峙时间，一鼓作气，迅速攻破城防，所以必须使用轻便飞梯，飞梯结构简单，重量轻，多是木制竹制。

宋代飞梯长二三丈，首端装有双轮，便于依附登城，另外还有“避檑木飞梯”、“蹑头飞梯”、“竹飞梯”，形制略有差异，但都轻便实用。

第三种渡濠器具：宋代濠桥的长短，以濠为准，桥下前面有两个大轮，后面是两个小轮，推进入濠，轮陷则桥平可渡。

如果濠阔，则用折叠桥，就是把两个濠桥接起来，中间有转轴，用法也相同。

第四种投石车：相传并不是刘晔发明的，而是袁曹在官渡相持的时候，袁绍军使用了大型攻城器械高橹，然后刘晔献计用投石车破高橹，三国演义里，其实没有提是刘晔发明的，后来经过马钧改进，进一步完善。

投石车在春秋时期已开始使用，隋唐以后，成为攻守城的重要兵器，是古代战车的一种。

上装机枢，弹发石块，因声如雷震，故名霹雳车。《三国志·魏志·袁绍传》：“太祖（曹操）乃为发石车，击（袁）绍楼，皆破。绍众号曰霹雳车。”亦称“抛车”，指在车上用粗竹将石块抛击出去；作为攻坚的手段，其实投石车就是中国象棋黑方的炮。

第五种巢车，又名楼车，主要作为古代攻城的战略性武器存在，是一种专供观察敌情用的了望车，车底部装有轮子，可以推动，车上用坚木竖起两根长柱，柱子顶端设一辘轳轴（滑车），用绳索系一小板屋于辘轳上，板屋高9尺，方4尺，四面开有12个了望孔，外面蒙有生牛皮，以防敌人矢石破坏。

屋内可容纳两人，通过辘轳车升高数丈，攻城时可观察城内敌兵情况。

公元前575年鄢陵之战时，楚共王曾在太宰伯州犁的陪同下，亲自登上巢车察看敌情。

王莽军围攻昆阳时，造高10余丈的大型巢车，用来观察城内守军动态，称为云车。

宋代又出现一种将望楼固定在高竿上的“望楼车”，这种车以坚木为竿，高8丈，顶端置板层，方阔5尺，内容纳一入执白旗了望敌人动静，用简单的旗语，同下面的将士，通报敌情。

将旗卷起表示无敌人，开旗则敌人来；旗竿平伸则敌人近，旗竿垂直则敌到；敌人退，却将旗竿慢慢举起，敌人已退走，又将旗卷起。

望楼车，车底有轮可来回推动；竖杆上有脚踏橛，可供哨兵上下攀登；竖杆旁用粗绳索斜拉固定；望楼本身下装转轴，可四面旋转观察。

这种望楼车比巢车高大，观察视野开阔，后来随着观察器材的不断改进，置有固定的了望塔，观察敌情。

第六种木幔，是古代一种装有木板作掩护的攻城车。